两个相互接触的物体在外力作用下发生相对运动或具有相对运动趋势时，接触表面阻碍相对运动的力量即摩擦力。摩擦力总是与相对运动趋势的方向相反。

摩擦力与名义接触面积无关。

摩擦力与摩擦面垂直载荷成正比（即摩擦系数）。

动摩擦的场合，摩擦力与滑动速度几乎无关。

摩擦系数是摩擦力与摩擦面垂直载荷之比。

摩擦的类型（摩擦副运动形式）：滑动摩擦（两物体表面相对滑动时）、滚动摩擦（两物体表面滚动时）、自旋摩擦

摩擦的类型（摩擦副运动状态）：静摩擦（尚未发生相对运动时的摩擦，即将开始相对运动为最大静摩擦，也称极限静摩擦）、动摩擦（相对运动的两表面之间的摩擦）

摩擦的类型（摩擦副表面润滑状况）：干摩擦（两物体表面之间无任何润滑剂的摩擦）、边界摩擦（作相对运动的摩擦副表面之间的摩擦磨损特性与润滑剂膜体积粘度特性关系不大，而主要由表面性质与0.1微米以下的极薄层的边界润滑剂性质所决定的摩擦状况）、流体摩擦（摩擦副表面由完整的润滑剂膜隔开的摩擦）、混合摩擦（摩擦副表面存在着干摩擦、流体摩擦和边界摩擦的状况）

外摩擦（两个接触物体界面之间的摩擦）和内摩擦（同一物体内部发生的摩擦）。

摩擦机理

物体表面分子之间相互连接力和表面层形状畸变的变形阻力即外摩擦力，接触时，粗糙表面的微凸体相互啮合，硬的表面嵌入软的表面，接触面积增加，超过屈服点后产生塑性变形，表面层畸变，分子连接力使表面粘附，生成结点或焊合点。